karma karanam ucyate
yogarudhasya tasyaiva
samah karanam ucyate
Par l'action progresse le néophyte qui emprunte la voie du yoga en huit phases, alors qu'il s'agit, pour le parfait yogi, de cesser toute action matérielle. C'est ce qui fut établi.
Le yoga permet de nous unir à l'Être Suprême; il consiste en une série de pratiques échelonnées menant à la plus haute réalisation spirituelle. L'échelle qu'il représente prend appui sur la condition matérielle la plus basse, et ses échelons constituent les diverses pratiques qu'on y trouve, classées en trois groupes: le jnana-yoga, le dhyana-yoga et le bhakti-yoga. Mais l'échelle elle même garde le nom de yoga. Le bas de l'échelle est le yogaruruksa, et son sommet, le yogarudha.
L'adepte de l'astanga-yoga doit, au début, suivre des principes régulateurs et s'exercer à diverses postures (qui sont de simples exercices physiques) avant d'aborder la méditation. Ces pratiques conduisent à l'équilibre mental qui convient pour maîtriser les sens. Lorsque le yogi s'est stabilisé dans la méditation, aucune pensée extérieure ne peut plus l'en détourner. Cependant, les principes et les exercices de ce yoga sont encore dans le champ matériel. Le bhakta, lui, n'a nul besoin de passer par ces étapes; absorbé en Krsna, se trouve, dès le début, plongé dans la méditation. Aucun de ses actes, par ailleurs, n'est matériel, puisqu'ils ont pour seul but le service du Seigneur.